唐曉磊：
四年一班天才少年，黃T恤小少年，一個聰慧機靈的小學生，對各種知識事物充滿興趣和好奇心，每次考試都考年級第一。愛探險、愛解謎，思維敏捷，感應力和洞悉能力超出常人。IQ較高，善於挖掘真相，堅信自己將來也會成為一名著名的大探險家。他古靈精怪，時而活潑淘氣，時而謹慎穩重，富有強烈的正義感和擔當感。每當遇到各種難題，他都會在第一時間竭盡全力的思考，給出一個合理的推斷或解釋，幫助冒險隊排憂解難。
火羽：
生活在外太空環境惡劣的火狼星上，火狼星星球上的霸主動物，屬性火，具有超自然的力量，神通廣大，最擅長的技能是火遁。以及不同屬性的超能術，是一隻不折不扣的神獸。兩千多年前，它在一次覓食時不慎墜入深淵，誤入時空隧道來到地球，跟隨秦朝大將戰無殤南征北戰。兩千多年後被唐曉磊無意中從地下宮殿解救出來，因而認定他為自己新的主人。它聰明可愛，健壯有力，雖然沉默寡言，但卻機智勇敢，因為生存的時間長，所以它應對危機的能力突出，時常在危難關頭化險為夷。小夥伴們以它的名字命名組成了“火狼冒險隊”，它是隊伍中的保護傘。
唐曉磊爺爺：
科研教授，已經逝世。國內優秀的科學家兼探險家，生前因誤食了哈米博士萃取的DNA生化血漿而導致基因突變，致使自己擁有超強的思維洞悉能力，研究探秘時如有神助。他生前對唐曉磊影響巨大，遺留下來的一本科研筆記讓唐曉磊對探險產生了莫大的興趣。簡而言之，他相當於唐曉磊的啟蒙老師。爺爺一生不慕名利，即使身患絕症，也不自暴自棄，具有冒險和挑戰精神。
“大拳”：
原名張達全，梓光小學裏淘氣的校園小霸王，學習成績班上墊底，經常被老師批評。他自稱是達摩拳第三十五代傳人，拳頭大而有力，倚仗身強體壯，平時喜歡糊弄和欺負人。內心卻非常正義，豪邁奔放。但他在四肢發達的同時，頭腦卻不如唐曉磊和魯薇薇，喜歡用蠻力解決問題，心態極好，有時甚至還盲目樂觀。遇到危險能迎難而上，膽大勇敢。缺點也不少，他驕傲自滿，魯莽衝動，貪吃蠻幹，所以時常犯錯。