漢武帝在開通西南邊疆時，又向東鄰的朝鮮用兵。朝鮮從周武王時代開始就同中原有密切關係。殷紂王的叔父箕子，在殷朝滅亡後，帶領5000 殷民逃到朝鮮北部，建立了政權。
戰國末期，樂毅滅齊的壯舉令燕國進入全盛時期，燕昭王趁勢令悍將衛滿統軍挺入朝鮮半島，進行開荒式征服。衛滿率領部屬剛來朝鮮時，得到朝鮮王箕準的禮遇。
箕準拜他為博士，賜給圭，封給西部方圓百裏的地方。箕準的目的很清楚，就是希望通過衛滿，來為自己守護西部邊境。然而衛滿是個很有政治野心的人，他利用封地為依托，不斷招引漢人流民，積聚自己的政治、經濟力量。
漢惠帝元年（前194 年），羽翼已經豐滿的衛滿，派人向箕準假傳漢朝要派大軍來進攻，請求到箕準身邊來守護。箕準不知道這個是騙局，便許諾了衛滿的請求。
衛滿就此機會，率軍向王都王險城進發，一舉攻占王都後，自立為王，國號仍稱朝鮮，曆史上稱其為“衛氏朝鮮”。衛氏王朝建立後，控製了朝鮮半島的北部地區，與西漢燕地相鄰。
這時正是漢惠帝執政時期，天下初定，遼東太守經漢廷批準，主動與朝鮮國王衛滿相約：衛滿為漢朝藩屬外臣，為漢朝保衛塞外，不使漢朝邊境受到侵犯；塞外各族首領朝見漢朝天子，以及各國與漢朝通商，不許從中阻撓。作為回報，漢朝答應給予衛滿以兵力和物資上的支援。
有了西漢藩屬外臣的身份和漢廷的軍事、經濟的支持，衛滿便開始不斷地侵淩和征服臨近小邦，真番、臨屯都主動前來歸順，衛氏政權的勢力因此迅速膨脹，領地擴大到方圓幾千裏。
漢武帝即位之後，衛滿的孫子右渠成為朝鮮王時，更是大量招引漢人流民，以此來擴充衛氏政權的實力。隨著衛氏勢力的日益雄厚，右渠不但自己不肯再向漢朝通商朝貢，還阻礙鄰近真番等小國與漢朝通商朝貢。一時之間，各小國和漢朝的聯係因衛右渠的從中作梗而陷於中斷。