樂府是自秦代以來朝廷設立的管理音樂的官署。到漢時一直沿用了秦時的名稱。元鼎五年（前112 年），漢王朝在漢武帝時正式設立樂府，它的職責是采集漢族民間歌謠或文人的詩來配樂，以備朝廷祭祀或宴會時演奏之用。它搜集整理的詩歌，後世就叫“樂府詩”，或簡稱“樂府”。它是繼《詩經》《楚辭》而起的一種新詩體。
樂府在西漢哀帝之前是朝廷常設的音樂管理部門，行政長官是樂府令，隸屬於少府，是少府所管轄的十六令丞之一。西漢朝廷負責管理音樂的還有太樂令，隸屬於奉常。
漢武帝時，樂府令下設三丞。又根據《漢書·禮樂誌》所言，至漢成帝末年，樂府人員多達八百多人，成為一個規模龐大的音樂機構。漢武帝到漢成帝期間的一百多年，是樂府的昌盛期。
漢武帝不僅創設了樂府這個管理音樂的專門機構，還設置了專管音樂事務的官吏，任命著名的音樂家李延年為協律都尉。李延年是中山人，出身倡家，父母兄弟姐妹都通曉音樂，都是以樂舞為職業的藝人。
他“性知音，善歌舞”，年輕時因犯法而被處腐刑，因而歌聲愈加好聽、容貌更顯俊美。他在宮裏主管皇帝獵犬的地方做事。
漢武帝知道李延年出身音樂舞蹈世家，對這個刑餘之人倒也蠻喜歡。李延年也曲意奉迎，以討得漢武帝的歡心。後來，漢武帝把李延年的妹妹納為妃子，李夫人生下了昌邑王劉髆，李延年也因此被封“協律都尉”，負責管理皇宮的樂器，極得漢武帝寵愛。
當時，還有音樂家張仲春協助李延年管理音樂事務，有丘仲造笛，作為協律的樂器。每當漢武帝讀到自己喜歡的辭賦時，就叫李延年配上樂譜，“以合八音之調”。李延年也承意譜寫了許多“新聲曲”。漢代著名的《郊祀歌》19 章，就是由李延年譜曲而流傳下來的。