直到1520年農曆九月前，王陽明始終把“存天理去人欲”作為他心學的終極目標。每當有人問他應該如何成為道德聖人時，他給出的方法也隻是“存天理去人欲”，但經曆了張忠團夥處心積慮地讒誣構陷而能毫發無損後，王陽明的心學來了一次飛躍，這即是“致良知”的正式提出。從此後，王陽明什麽都不提，隻提“致良知”。
有人考證說，“致良知”早就被南宋的理學大師胡宏提出過，我們已無從得知王陽明是不是抄襲了胡宏，還是根本不知道胡宏而自創出來的，無論哪種情況，在今天，“致良知”和“王陽明”已成一體，不容置疑。
“致良知”其實很容易理解，就是用良知去為人處世。按王陽明的話說則是，由於良知能分清是非善惡，所以它就是天理，致我心的良知於萬事萬物上，萬事萬物就得到了天理，於是皆大歡喜。
“致良知”的運行原理是什麽呢？王陽明和弟子陳九川的一段對話是最佳的答案。
陳九川向王陽明提出這樣一個困惑：“心學功夫雖能略微掌握些要領，但想尋找到一個穩當快樂的地方，倒十分困難。”
王陽明告訴他：“你正是要到心上去尋找一個天理，這就是所謂的‘理障’。此間有一個訣竅。”
陳九川就問訣竅是什麽。
王陽明回答：“致良知。”
陳九川問：“如何致良知？”
王陽明回答：“你的那點良知，正是你自己的行為準則。你的意念所到之處，正確的就知道正確，錯誤的就知道錯誤，不可能有絲毫的隱瞞。隻要你不去欺騙良知，真真切切地依循著良知去做，如此就能存善，如此就能除惡。此處是何等的穩當快樂！這些就是格物的真正秘訣，致知的實在功夫。若不仰仗這些真機，如何去格物？關於這點，我也是近年才領悟得如此清楚明白的。一開始，我還懷疑僅憑良知肯定會有不足，但經過仔細體會，自然會感覺到沒有一絲缺陷。”