楚國的先祖，傳說出自上古之帝顓頊氏高陽。高陽為黃帝之孫，昌意之子。高陽的曾孫名為重黎，為帝嚳主掌火政，被封為祝融氏。後來共工氏作亂，祝融氏出征，由於沒能徹底擊敗共工氏，被帝嚳斬首。重黎之弟吳回繼承兄職，仍為火正，亦被稱為祝融氏。
吳回死後，兒子陸終承襲火正之位。陸終有六個兒子，據說都是裂腹而生。長子名昆吾、次子名參胡、三子名彭祖、四子名會人、五子名曹姓、六子名季連。但到最後，除了季連一族，都在戰亂中被敵人消滅。而季連的後代也屢遭異族侵伐，到商周之際，已是衰微無聞，偏居在東南蠻夷之地。
周文王時，季連的後代中出了一位名叫鬻熊的賢者，受到周文王的重用。鬻熊亦對周文王忠心耿耿，像兒子侍奉父親一樣侍奉周文王。隻是鬻熊去世得較早，沒能趕上武王伐紂的壯舉。
鬻熊的兒子名麗，因其父親為人人敬慕的賢者，遂以父名為姓，稱為熊麗。熊麗仍居住在蠻夷之地，生子名狂，狂生熊繹。此時周成王即位，天下安寧，國庫充足。因追念先王之功，遂四處訪求文王、武王時勤勞王室的功臣後代，唯恐有漏封之事。
熊繹因曾祖父的功勞，被封於楚地，都丹陽。論鬻熊之賢，應封為侯伯，但熊繹已與其相隔四代，故隻被封為子爵，領有五十裏地。熊繹苦心經營楚地，虛心向中原學習農耕漁獵之法，又整修戰車，屢敗周圍的蠻夷之族，使其不敢輕易侵犯楚國。周成王對熊繹大加讚賞，特賜其為羋氏，故熊繹又可稱為羋繹。
熊繹去世後其子熊艾繼位，代代相傳，俱能恭敬周室，謹守禮法。但到了第六位國君熊渠繼位時，情形變化起來。此時正是昏庸的周夷王當政，許多諸侯已不肯去王都朝見天子。江漢之間的諸侯互相爭戰不休，時時侵伐楚國。