过了几天，国王欧律斯透斯还是把赫拉克勒斯叫来说道：“兄弟，我再给你布置最后一个任务吧。”
“上次不是说已经是最后一个任务了吗？”
这个时候欧律斯透斯已经顾不得什么颜面了。他无论如何都要赫拉克勒斯死。
“这次真的是最后一个任务。我向宙斯发誓。”
经过再三考虑后，赫拉克勒斯回应道：“好吧，我最后再帮你完成一次任务。再有其他任务那就不关我的事了，我想我已经赎清了自己的罪恶。”
国王欧律斯透斯心中窃喜。他坚信这一次赫拉克勒斯绝对不可能再活着回来了。
为什么他如此有底气呢？原来这最后一个任务，是让赫拉克勒斯前往冥府，将那三头犬刻耳柏洛斯带回来。
刻耳柏洛斯是生活在冥府的三头犬，嘴里含有毒液，下身长着一条龙尾，而头上和背后的毛仔细一看竟然全是毒蛇。
赫拉克勒斯在听到欧律斯透斯的请求后，丝毫没有畏惧，满口答应了下来。
为了准备这次可怕的冒险，赫拉克勒斯来到了阿提卡地区，咨询了当地的祭司。因为这里的祭司非常精通前往冥府的秘密之道。赫拉克勒斯先是在一座神圣的祭坛下面洗刷了杀害肯陶洛斯人的罪孽，而后由祭司传授秘术，获得了前往冥府的神秘力量。
在亡灵的带领下，赫拉克勒斯来到了深渊，抵达冥王哈迪斯之城。
刚一走进城门，他就听见一个熟悉的声音在呼唤他。赫拉克勒斯转身一看，发现声音的源头居然是忒修斯。在忒修斯的身边还有他的朋友庇里托俄斯。
问起缘由，忒修斯有些不好意思，但还是把来龙去脉都告诉给了赫拉克勒斯。原来他们两个人来到冥府是为了抢夺冥后珀耳塞福涅。没想到他们居然被困在这里回不去了。
听了忒修斯的一席话后，赫拉克勒斯信誓旦旦地向他们保证，自己会带他们出去。已经通晓穿梭阴阳两界方法的赫拉克勒斯顺利地将忒修斯带回到了人间，可是他无论如何也无法将庇里托俄斯带回去。
到最后就连庇里托俄斯自己也放弃了，他相信自己想要抢走冥后已经惹怒了诸神，这一切都是命运的安排。
赫拉克勒斯继续深入冥府。他遇见了这里的主人冥王哈迪斯。不等哈迪斯开口，赫拉克勒斯先声夺人，一箭射过去直接击中了哈迪斯的肩膀，痛得他哇哇直叫。
哈迪斯没有拒绝赫拉克勒斯的要求，同意他带走三头犬刻耳柏洛斯。
赫拉克勒斯继续向前，很快就见到了他的目标刻耳柏洛斯。赫拉克勒斯此时已经无人能敌。他不费吹灰之力就降伏了三头犬，将它带离了冥府。
当三头犬出现在欧律斯透斯面前时，他根本无法相信自己的眼睛。他没想到赫拉克勒斯已经拥有了穿梭阴阳两界的能力。
刻耳柏洛斯根本不是欧律斯透斯能够驯服的生物，于是他将三头犬还给了冥王哈迪斯。而他自己也彻底放弃与赫拉克勒斯对抗，因为这个世界上已经没有任何能够威胁到这位大力士的东西了。
在完成欧律斯透斯交代给他的任务后，赫拉克勒斯终于重新获得了自由。随后赫拉克勒斯进攻特洛伊城，杀死了当地的国王拉俄墨冬，并拐走了国王的妹妹赫西俄涅，将她转手送给了自己的兄弟忒拉蒙，这也为之后帕里斯远征希腊埋下了伏笔。
到故事的最后，按照宙斯的意志，赫拉克勒斯成功晋位奥林匹斯山的诸神中。赫拉也与他达成和解，将青春女神赫柏许配给了他。
赫拉克勒斯的故事到此完结，那么我们该聊聊有关他表兄弟忒修斯的故事了。