《周官》，王之儀衛分掌於天官、春官、夏官之屬，而蹕事則專屬於秋官。
漢朝會，則衛官陳車騎，張旗幟。唐沿隋製，置衛尉卿，掌儀仗帳幕之事。宋衛尉領左右金吾衛司、左右金吾仗司、六軍儀仗司，主清道、徼巡、排列、奉引儀仗。元置拱衛司，領控鶴戶以供其事。曆代製度雖有沿革異同，總以謹出入之防，嚴尊卑之分。慎重則尊嚴，尊嚴則整肅，是故文謂之儀，武謂之衛。天子出，車駕次第謂之鹵簿。而唐製四品以上皆給鹵簿，則君臣並得通稱也。明初詔禮官，鹵簿彌文，務從省節，以示尚質去奢之意。凡正、至、聖節、朝會，及冊拜、接見蕃臣，儀鸞司陳設儀仗。而中宮、東宮、親王皆有儀仗之製。後或隨時增飾，要以洪武創製為準則焉。茲撮《集禮》所載大凡，以備考核。其郡王及皇妃、東宮妃以下儀仗，載在《會典》者，並著於篇雲。
皇帝儀仗：吳元年十二月辛酉，中書左相國李善長率禮官以即位禮儀進。是日清晨，拱衛司陳設鹵簿，列甲士於午門外之東西，列旗仗於奉天門外之東西。
龍旗十二，分左右，用甲士十二人。北鬥旗一、纛一居前，豹尾一居後，俱用甲士三人。虎豹各二，馴象六，分左右。布旗六十四：門旗、日旗、月旗，青龍、白虎、風、雲、雷、雨、江、河、淮、濟旗，天馬、天祿、白澤、朱雀、玄武等旗，木、火、土、金、水五星旗，五嶽旗，熊旗，鸞旗及二十八宿旗，各六行；每旗用甲士五人，一人執旗，四人執弓弩。設五輅於奉天門外：玉輅居中，左金輅，次革輅，右象輅，次木輅，俱並列。丹墀左右布黃麾仗、黃蓋、華蓋、曲蓋、紫方傘、紅方傘、雉扇、朱團扇、羽葆幢、豹尾、龍頭竿、信幡、傳教幡、告止幡、絳引幡、戟氅、戈氅、儀鍠氅等，各三行。丹陛左右陳幢節、響節、金節、燭籠、青龍白虎幢、班劍、吾杖、立瓜、臥瓜、儀刀、鐙杖、戟、骨朵、朱雀玄武幢等，各三行。殿門左右設圓蓋一、金交椅、金腳踏、水盆、水罐、團黃扇、紅扇。皆校尉擎執。