對比千葉氏和宇都宮氏，常陸的佐竹氏就要輝煌多了。佐竹氏出於清和源氏，新羅三郎義光初為常陸介，其子孫有世居常陸國久慈郡佐竹鄉的，遂以佐竹為苗字。源賴朝曾賜佐竹四郎隆義月丸軍扇，被隆義繪上旗幟，這就是佐竹氏的世代家紋——五本骨扇和月丸。足利尊氏開幕，封佐竹氏當主貞義為常陸守護，遂子孫世襲此職。
南北朝初期，佐竹氏占據常陸國北部地區，遂將庶子們分散出去，各有所領，拱衛本家。這種庶子雖分有領地，但一門總領對他們不僅僅具有宗家權，還具有宗主權的形式，乃是從諸子析產製向總領繼承製轉化的一個中間階段。這些分家在戰亂中強盛起來以後，往往反過頭來會威脅到本家的一門總領權，類似例證在很多戰國大名家族中都有所反映，佐竹氏也不例外。
“觀應之亂”的時候，佐竹氏的當主名叫義篤，義篤的弟弟師義死於戰亂，其子山入佐竹與義成為“京都樣扶持眾”的一員。所謂“京都樣扶持眾”，乃是鐮倉府轄下各大名送交室町幕府的人質，與義因此和幕府關係親密，其權勢逐漸威脅到了主家的存在。應永十四年（公元1407年），佐竹義篤之子、一門總領佐竹義盛去世，沒有子嗣，便迎入關東管領上杉憲定的兒子義人為繼子，改名佐竹義憲，這一決定遭到了佐竹與義的堅決反對。佐竹家臣也因此分裂為二：一部分支持義憲，靠攏鐮倉府；另一部分則以佐竹與義為中心，靠攏幕府，反對義憲，稱為“山入黨”。
室町幕府和鐮倉府的矛盾日益加深，於是幕府就任命入佐竹與義為常陸守護。應永二十九年（公元1422年），佐竹義憲聯絡甲斐武田氏進軍鐮倉，將佐竹與義殺死在比企穀的自家宅邸中，幕府就又封與義的兒子祐義繼為常陸守護。此後相當長一段時間內，佐竹家一分為二，宗家與山入家各掛半個守護職銜。
分裂狀況一直延續到永正元年（公元1504年），宗家的佐竹義舜（義憲的曾孫）終於打敗山入家佐竹氏義（祐義的曾孫），並且重整家臣團，邁入了戰國大名的行列。佐竹義舜把弟弟義言配置在山入地方，稱佐竹北家，另一個弟弟政義配置在檜澤、高武地方，稱佐竹東家，北、東，以及後來分出的南家（始祖為義舜子義裏），共同拱衛宗家的安全。義舜，被稱為“佐竹氏中興之祖”。
佐竹氏與中常陸的江戶氏達成協議，江戶氏向南發展，佐竹氏向北發展，勢力侵入陸奧南部和下野那須郡。永正十三年（公元1516年），佐竹義舜去世，其子德壽丸繼位，是為佐竹義篤（和他的祖宗名字相同）。享祿二年（公元1529年），義篤的弟弟義元占據部垂城，聯絡同族的小場義實、高久義貞等人樹起反旗，這場動亂延續了整整12年才被鎮壓下去，稱為“部垂十二年之亂”。
佐竹義篤死後，其子義昭繼位，年僅14歲，南義裏、北義廉、東義堅三分家交替輔政。其間佐竹氏和江戶氏關係惡化，開始爆發戰爭。一直打到天文二十年（公元1551年），江戶氏當主忠通戰敗，臣服於佐竹氏。弘治三年（公元1557年），佐竹義昭又協助下野宇都宮廣綱複位，並將女兒嫁與廣綱，達成了與宇都宮氏的聯合。
佐竹義昭既然打敗了江戶氏，就改北進策略為南進策略，收服宍戶氏並且籠絡真壁氏。對於佐竹氏勢力的擴大，後北條氏當然不能視而不見。永祿三年（公元1560年），佐竹義昭進攻白河結城氏，突然收到古河公方足利義氏送來的議和命令。義昭心裏很清楚，此時的古河公方完全是北條氏康操控的傀儡，於是對此一笑置之。
上杉謙信關東出陣，又給佐竹義昭提供了大好機會，他在越後軍的幫助下，奪取小田氏的大半領土，又降伏了常陸府中的大掾氏，幾乎統一整個常陸國，同時在下野的勢力也有穩步擴展。然而就在事業巔峰的時候，佐竹義昭卻於永祿八年（公元1565年）去世了，年僅35歲。
佐竹義昭的繼承人乃是長子義重，是勇名響徹關東的大將，人稱“鬼義重”。他多次配合上杉謙信與後北條氏作戰，永祿十二年（公元1569年）越相同盟以後，義重被迫將主要進攻矛頭重新調整到北線，終於和南下的伊達氏產生嚴重對立。天正三年（公元1575年），陸奧南部的大名蘆名氏斷嗣，迎佐竹義重的次子義廣為家督，義重本想趁此機會控製蘆名氏的，卻沒想到年輕的伊達家督政宗揮兵殺來，一戰就滅亡了蘆名家，蘆名義廣淒淒惶惶逃回常陸……
日本古代的兵器
日本古代的主戰兵器，相當長的時間裏是刀，包括短柄的太刀和長柄的薙刀。平安時代以前，日本人常用的兵器原本為劍，即直身、兩麵開刃的短兵器，一般單手握持，也可以雙手握持。平安時代以後，直身雙刃的劍逐漸轉化為曲身單刃的刀，某些學者認為，這可能是武士們征東的時候，從蝦夷人那裏學到的新樣式。武士階層掌權以後，日本刀完全替代了日本劍，不過按照日本人的傳統叫法，仍可稱之為劍。
日本刀的種類很多，主要包括肋差、打刀和太刀三種。肋差即單刃短刀，其身較直，一般在戰場上僅做自殺和割取敵首級使用，偶爾也用來近身搏鬥。打刀就是普通意義上的刀，單刃曲身，主要單手使用，佩掛在腰間的時候刀刃向上。太刀也可寫作大刀，比打刀更長並且更加彎曲，因為長而且沉重，所以基本隻能雙手使用，佩掛在腰間的時候，習慣上刀刃向下。此外，還有一種小太刀，其曲如同太刀，其長如同打刀，或者更短，還有一種野太刀，比普通太刀更為長大，多為馬上武士所用。
上麵所說的那些刀具，不管是單手使用還是雙手使用，都有一個共同點，就是柄短於刃。此外，還有一種柄長於刃的刀類武器，稱為薙刀。薙就是割草的意思，薙刀是真正意義上的長柄刀，和可稱為長刀的打刀、太刀、野太刀之類是不同的。此外，還有被稱為“小長刀”的長柄刀，刀刃較薙刀為長，柄、刃接近一比一的比例。
古墳時代，一說是平安時代，從中國大陸傳來了“鉾”（即矛），不過相當長一段時間內沒有被廣泛使用。到了南北朝時期，戰爭規模擴大，步兵戰的作用日益顯著，矛的變種因為便於訓練和使用，逐漸代替了薙刀，成為新一代的主戰兵器——這就是“槍”，日文也寫作“鑓”。槍的種類很多，主要表現在槍頭形狀的不同，包括素槍、十文字槍、菊池槍、澤瀉槍，等等。
日本古代的射遠武器，主要為弓和鐵炮，很少用弩。日本的弓絕大多數都是單體長弓，長度超過使用者的肩膀，用竹、藤、木等材料製作弓身，多層固定，但並非複合弓，射程近，精度差。日本箭也多小而輕，主要分為征矢和鏑矢（響箭）兩大類，簇頭雖然花樣繁多，在遠射過程中卻並無太大的不同。
鐵炮也稱為銃，即火繩槍，是從戰國中期傳入日本的，很快就部分替代了弓箭的作用，成為最有效的遠射武器。不過鐵炮造價昂貴，近代以前根本不可能完全替代弓箭。