王陽明從南京出發，經江西、湖南進入貴州東部的玉屏，再由玉屏經鎮遠、黃平、清平、貴定、龍裏等地，於正德三年（1508年）三月到達貴州龍場驛。
日暮時分，一匹羸弱的老馬，三個衣衫襤褸的仆人，一位目光深邃的哲人，就從天地之間這樣安靜地走來。而龍場也注定要因為他的到來而青史留名。
此時，王陽明三十七歲，已經步入了壯年。由於遭受肺癆、廷杖、牢獄等種種危難，王陽明清瘦多了。但高突的顴骨、飄拂的胡須、深沉敏銳的雙眼，使他顯出一種特別的精氣神。而此時，他的身上刑杖留下的傷痕還隱隱作痛。
等待他的，是貴州高原連綿的大山，是驛站裏的二十三匹馬，二十三副鋪陳，和一個年老的當地小吏。遠道而來的王陽明站立在驛站石碑前，撫摸著上麵“龍場驛”三個古拙大字，舉目四望，這究竟是怎樣一個地方？
龍場驛，在今天的貴陽市西北八十多裏外的修文縣城區內，是貴州土司安貴榮所管轄的區域，是安貴榮的先祖奢香夫人在明洪武年間所建。當時為了效忠朝廷，打開從貴州西北到四川的通道，總共設了九驛。
驛，是古代常設的一種機構，是為來往官吏、差人提供中途休息、食宿、補給、換馬的處所。常有遞送公文的差役、來往的官吏在驛中暫住，換掉久征力乏的馬匹，等到來日再快馬加鞭地趕路。大明朝共有驛站一千九百處，每個驛站設驛丞一人、驛卒數人。驛站備馬若幹匹、糧食數擔，供過路官差使用、食用。而龍場驛在九驛中是規模最小的一個，據有關史書記載，龍場驛隻設“驛丞一名，吏一名，馬二十三匹”。龍場驛丞實際上就是光杆司令一個，且無半點職權。
到了龍場，王陽明才發現這裏的生活苦不堪言：雜草叢生，蟲蛇怪獸任意恣行，瘴氣繚繞，彌漫四周；當地少數民族還是以打獵為生，過著原始的生活。