1510年農曆十一月，三十九歲的王陽明回到北京，在興隆寺裏等待新的任命。他驚奇地發現，北京城不再像三年前他離開時那樣死氣沉沉，到處都是新氣象。他在北京的弟子們和仰慕者紛紛來拜見他，幾乎踏破了興隆寺的門檻。本年最後一個月，中央政府命令他到南京刑部報到，這是個掛職，所以他不必到任，於是他下定決心在北京傳播心學。1511年正月，就在他躊躇滿誌準備做精神導師時，他的兩個弟子爭論起來。但爭論的內容不是他的心學，而是朱熹理學和陸九淵心學。
王陽明的弟子王輿庵讀陸九淵，津津有味，又去讀朱熹，味同嚼蠟。所以他認為陸九淵心學是聖學，而朱熹理學則是偏門。另一位弟子徐成之恰好相反，他認為朱熹理學是聖學，陸九淵心學是禪，和他們儒家毫無關係。
兩人辯論許久，不分高下，於是請王陽明裁判。王陽明高度評價了兩人的學術辯論熱情，但也指出，學術辯論是要明理，你們二人的辯論中充滿了意氣，你們是在分勝敗，並非是在明理。你二人各執一端，無論是對朱熹還是對陸九淵都沒有全麵領會，所以就是爭論出個勝敗來，也毫無意義。最後他說，“是朱非陸”已是定論，徐成之不必為朱熹伸張，朱熹是對的；王輿庵你就是為陸九淵辯出花來，陸九淵的學說也不能大行天下。
徐成之對這種答案很不滿意，尤其是最後一句話，好像陸九淵受了不白之冤。王陽明苦笑，他對弟子的執著很讚賞，他想做一回裁判，但他有苦衷。
我們應該很有信心地確定，王陽明心學是從朱熹理學牢籠裏衝出來的，他在龍場悟到的“道”就是朱熹“格物致知”的撥亂反正。他是把朱熹的“格物致知”和他“聖人處此該如何”的求索合二為一，才迸發出了心學的火花。可以負責任地說，沒有朱熹理學，就不可能有他的心學。但當他創建心學提出“心即理”的思想後，發現這一思想早被陸九淵定型了。問題是，他對陸九淵心學沒有下過功夫。王陽明心學和陸九淵心學同有“心即理”（我心即宇宙）一說，如果他對人解釋，我的這個“心即理”和陸九淵的“心即理”是不同的，恐怕沒有人相信。但我們知道，他的心學和陸九淵心學是不同的，正如他所說的，陸九淵的心學有點“粗糙”，“粗糙”的原因就是陸九淵不太注重實踐（事上練）。