“心學”的核心概念自然是“心”，如何重建心體、發明本心，是王陽明思想的核心問題，這也就決定了陽明心學向內探求的特質。理解“心即理”“知行合一”“致良知”等，都應著眼於這一核心。
（一）心即理
程朱理學主張“性即理”，認為人的本性由天所賦予，而天理作為人性的內容又規定了人的一切活動。因此，如何探求事物的道理，並使其作用於自身就構成了學問的首要問題。在此意義上，“格物”就是在事事物物上探求物理，“致知”就是向外去探求關於事物的知識，所謂“即物而窮其理”是也。並且，這一“即物窮理”的活動必須達到“凡天下之物，莫不因其已知之理而益窮之，以求至乎其極”的境界，才能夠“豁然貫通”。在這樣一種理學思想的指導下，為學的功夫就變成了疲於奔命地向外窮索，使得精神外馳。王陽明早年也窮索朱子格物之學，然而“亭前格竹”的失敗使得他對於這樣一種格物之學喪失了信心。經過泛濫佛老的階段，最終他在龍場時頓悟到：“聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也。”
在王陽明看來，“心”具有十分豐富的含義：就人而言，心是人一切行為的主宰，因而具有人倫道德的含義。“天下無心外之事、無心外之理”，首先就體現在“發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友、治民便是信與仁。”通過將外在的規範化約為內心的道德意識與判斷力，起到自我約束的作用。在王陽明的理解中，道德行為並不仰賴外在的規訓與懲戒，而是源於內在的道德意誌，並且，當且僅當人的善心發動之時的為善行為才具有價值，否則隻是“百姓日用而不知”。在心與物的關係上，王陽明提出過一個著名的論點，即“意之所在便是物”。此處所謂“意”，指的是心體活動的自然呈現，與心體的純然天理不同。“意”具有特定的指向，即特定的物，因此是人賦予萬事萬物意義、為外部世界立法的活動。此外，在王陽明的解讀中，心作為“知覺靈明”不僅能夠知覺、確立萬物，還有主宰天地、鬼神的作用，“我的靈明，便是天地鬼神的主宰。天沒有我的靈明，誰去仰他高？地沒有我的靈明，誰去俯他深？”通過高揚人的主體性，確立了人在天地之間的靈長地位。