《傳習錄》是輯錄王陽明與其門弟子及友人之間的對話、書信而成，集中體現了王陽明本人的思想，是研究陽明思想的重要文獻。然而，《傳習錄》的成書實則經過了一個漫長的過程。
正德十二年（1517年），王陽明升南京太仆寺少卿，順道回故鄉省親。王陽明的弟子與妹夫徐愛與先生同舟歸越，途中論《大學》宗旨，徐愛記錄下了這些談話，這是《傳習錄》上卷前十四條。此外，徐愛還寫了一篇序言，一篇引言和一篇跋。正德十三年（1518年），徐愛不幸逝世。門人薛侃得徐愛所錄，加上陸澄與自己所錄文字，凡129條，以《傳習錄》為名刊刻於江西贛州，即今本《傳習錄上》。
嘉靖三年（1524年），門人南大吉以《傳習錄》為上卷，輯王陽明九篇《論學書》為下卷，命弟逢吉校對刊刻於浙江紹興，以原名《傳習錄》出版。九篇《論學書》分別是：《答徐成之》（兩篇）《答顧東橋書》《啟問道通書》《答陸原靜》（兩篇）《答歐陽崇一書》《答羅整庵少宰書》《答聶文蔚書》，並附《示弟立誌說》和《訓蒙大意》。卷首有南大吉所作之序。嘉靖三十五年（1556年），王陽明逝世後28年，錢德洪整理先師學說，重編《傳習錄》，對南大吉所錄又有調整，將《答徐成之》（兩篇）移入《外集》，又增《答聶文蔚》第二書，並增《訓蒙大意示教讀劉伯頌等》；今本卷中所附《教約》的增錄以及《示弟立誌說》的刪去並未提及；將《論學書》改為語錄問答體。即今本《傳習錄中》。
嘉靖七年（1528年），王陽明逝世，錢德洪與王畿奔喪至廣信（今浙江上饒），訃告同門，用時約三年收錄遺言，合自己平日所錄文字，欲與文錄並刻，未遂。嘉靖三十四年（1555年），曾才漢得錢德洪手書，再加上其他地方所采集的若幹條，名為《遺言》，刻行於湖北江陵。錢德洪讀後，覺得采錄不精，又刪去重複條目，隻保留了三分之一，名曰《傳習續錄》，於寧國（今安徽寧國）之水西精舍刻印。嘉靖三十五年（1556年），錢德洪到湖北蘄春遊學，沈思畏懇請其增刻。錢德洪又采集逸稿，刪去《文錄》中已有的文字，這才成了如今的《傳習錄下》。