劉備，字玄德，涿郡涿縣（今河北涿州）人，生於漢桓帝延熹四年，即公元161年，是漢景帝之子中山靖王劉勝的後裔。
劉勝之子劉貞於元狩六年被封為涿縣陸城亭侯，此後其後世子孫都出於涿縣。劉備的祖父劉雄曾做過東郡範令，但劉備的父親劉弘去世很早，劉備出生時家業已經敗落，因此少年時期的劉備生活貧苦，隻能與母親一起靠販鞋織席維持生計。
傳說，在劉備的家鄉，他住宅的東南角有一株大桑樹，五丈多高，在遠處遙望就如同車蓋一樣。涿縣人李定雲看到這株樹後十分驚奇，認為這裏一定會出現非凡之人。劉備年少時，常常與宗族中同齡小孩在大桑樹下嬉戲。有一次，他坐在這株桑樹下說：“我將來一定會乘著這樣的大車。”小劉備的話一出口，就被他的叔父劉劉備像
子敬聽到了，劉子敬忙拉住劉備說：“你不要胡說，會被滅族的。”劉備十五歲時，母親要他外出求學。劉備與同宗劉德然、遼西公孫瓚一同在九江太守、同郡人盧植門下學習儒學。劉德然的父親劉元起為劉備提供日常的學費與生活費用，錢數與自己的親生兒子德然一樣多。劉元起的妻子見到後就對丈夫說：“咱們雖然與他是同宗，但各自一家，怎麽能長期供給他學費呢？”劉元起聽後對妻子說：“我這一宗中有劉備這樣的孩子可以說是件奇事，他將來絕對不會是尋常之人。”與劉備一同學習的公孫瓚要比劉備年長，但他卻與劉備十分要好。劉備像對待兄長一樣與公孫瓚相交，兩人就這樣成為朋友。不過年少時的劉備並不喜歡讀書，而是喜歡狗馬、音樂、美服，為人少言語，且能屈尊人下，喜怒不形於色，好結交豪俠，所以少年們都喜歡與他在一起，聽他指揮。
黃巾起義爆發後，劉備在大商人張世平與蘇雙的資助下組織起了自己的軍隊，他率領從校尉鄒靖，跟隨平原劉子平參加了鎮壓黃巾之亂的戰爭。黃巾之亂被平後，劉備因功被授予安喜尉。之後不久，有一天督郵到縣裏辦公，劉備登門求見，不料督郵避而不見。劉備在門外久候不得回音，一怒之下衝進館驛，把督郵綁起來打了二百多棒，然後棄官亡命。過了一段時間，大將軍何進遣都尉毋丘毅到丹楊募兵，劉備被招募，由此再次踏入仕途。在這以後的幾年裏，劉備先是因戰功被提拔為下密丞，很快他又棄官，後為高唐尉，隨後又提升為高唐令。靈帝死後，董卓作亂，劉備回到沛國，招募士兵，參加了討伐董卓的東方盟軍，結果被董卓擊敗，逃到遼東投奔了中郎將公孫瓚。公孫瓚與劉備有兄弟情誼，便表劉備為別部司馬，令他與青州刺史田楷一同抗拒冀州牧袁紹。劉備有關羽、張飛輔佐，在戰場上屢立功勳，公孫瓚便讓他守平原，為平原相。當時漢室衰微，群雄逐鹿，豪強地主與流寇一樣囤糧聚財，百姓生活困苦，無糧缺衣。劉備在平原一邊用盡辦法抵禦賊寇，一邊發展農業，救濟百姓，有投奔到他這裏的士人，便與他們同席而坐，同簋而食，因此深得人心。平原豪強劉平一向輕視“賣草鞋”出身的劉備，以身居劉備之下為恥，暗中買通刺客刺殺劉備。不想那刺客了解劉備的為人，不但沒有刺殺劉備，反將劉平的陰謀告訴了劉備。劉備得人心能如此，可說是古今罕見。