在世界社会主义500年发展进程中，空想社会主义发展的历史比科学社会主义还要长。从空想社会主义的鼻祖莫尔到空想社会主义顶峰时期的欧文，空想社会主义经历了300多年的发展历史。关于空想社会主义的发展阶段，学术界有不同的认识，有的人将其划分为两个阶段，即16—18世纪的空想社会主义、19世纪的空想社会主义；也有人将其划分为三个时期，即“胚胎时期”“真正的鼻祖时期”“族长时期”；还有人将其划分为四个时期，即16—17世纪的空想社会主义、18世纪的空想社会主义、19世纪初期的空想社会主义、19世纪40年代的空想社会主义。[15]恩格斯曾这样描述过空想社会主义的发展历史：“伴随着一个还没有成熟的阶级的这些革命暴动，产生了相应的理论表现；在16世纪和17世纪有理想社会制度的空想的描写，而在18世纪已经有了直接共产主义的理论（摩莱里和马布利）……后来出现了三个伟大的空想主义者：圣西门、傅立叶和欧文。”[16]根据恩格斯的这一论述，我们把科学社会主义产生之前的空想社会主义划分为三个阶段。
第一个阶段是16世纪至17世纪初的空想社会主义。
16—17世纪，世界历史发展进入资本主义形成时期。伴随生产工具的改进，工场手工业的发展，社会生产力得到了进一步发展，资本主义生产关系在封建制度内部逐渐成长起来。新航路的开辟，新大陆的发现，形成了早期世界市场。这些因素加速了手工业者和农民的两极分化，新的生产方式、新的阶级即资产者和无产者出现了。当时的英国是资本主义发展最早、最快的一个国家，意大利和德国也有资本主义的萌芽。早期的资产者对工人和其他劳动人民的剥削和掠夺极为残酷，于是激发了早期无产者反抗压迫和剥削的斗争。与这种经济社会发展和阶级斗争相适应，出现了早期的空想社会主义。
16—17世纪初，英国的托马斯·莫尔、德国的托马斯·闵采尔和意大利的托马斯·康帕内拉，这“三个托马斯”看到了资本主义时代的到来，不仅对刚来人世的资本主义矛盾作了深刻的揭露，而且还天才地指出只有用社会主义代替资本主义才能克服资本主义的矛盾，从而开创了近代社会主义的先河。1516年莫尔的《乌托邦》的出版，是空想社会主义产生的标志。意大利的康帕内拉比莫尔晚了大约一个世纪，但他受过莫尔的《乌托邦》的影响，并在某些方面发展了莫尔的空想社会主义。除三个托马斯之外，英国的温斯坦莱和法国的维拉斯等，也是这个时期空想社会主义的重要代表人物。
这一时期的空想社会主义者大都从古代哲学家的著作、早期基督教的传说以及当时的人文主义著作中汲取思想素材，采用文学游记的形式，通过对幻想的海外仙岛美好生活的描写，控诉资本主义原始积累的罪恶，表述了对废除私有制、实现财产公有、有计划地组织生产和实行按需分配的理想社会的向往。这个时期资本主义还处在萌发、产生阶段，处在资本原始积累时期，资本主义的各种矛盾还刚刚暴露，无产者也刚刚产生，各方面还很不成熟，因此，这一时期的空想社会主义只能是反映早期无产者和劳动人民追求美好生活和美好社会的向往，是对理想社会制度的描写。
第二阶段是18世纪的空想社会主义。
到了18世纪，欧洲的资本主义工场手工业有了较大规模的发展，政治上进入资产阶级革命酝酿时期。此时，英国资产阶级革命业已完成，资本主义得到了飞速发展。而法国则处于停滞不前的阶段。正是这种停滞不前导致法国国内出现尖锐的矛盾，从而促进了法国资产阶级启蒙思想运动的勃兴，也促进了社会主义先驱者的觉醒，社会主义思潮的中心转移到了法国。以法国的摩莱里、马布利和巴贝夫等人为代表，开始注重从理论上探索社会主义，并借鉴启蒙思想家的理性原则，希望通过法律措施来实现美好的理想。
这一时期空想社会主义的主要代表是摩莱里和马布利。摩莱里的代表作是《自然法典》，该书于1755年出版。他以法国启蒙思想家提出的“天赋人权”为立论基础，借助当时流行的“自然状态”论否定所有制的永恒性，希望通过法律建立真正理性的共和国，废除私有制，保证人人享受劳动和生活的权利和人人尽其所能为社会服务的义务。另一位杰出的社会主义空想家马布利，与当时的孟德斯鸠和卢梭一样享有盛名，其代表作是《论法制或法律的原则》和《论公民的权利和义务》，前一本书出版于1776年，后一本书出版于1789年。他认为，私有制是人类一切痛苦和不幸的根源，建立在私有制基础上的社会是不符合理性和自然秩序的，所以应该把现存的私有制社会改造成“人人平等，人人是兄弟”的理想社会。
受法国启蒙运动的深刻影响，18世纪的空想社会主义有几个鲜明的特点：一是他们一改以往空想社会主义者的空想描述，对共产主义进行了直接的理论论证。他们从理论上对伴随财富空前增多而出现的贫困加剧进行了直接的理论批判。他们对平等的追求格外引人注目，这些平等不仅限于政治方面，而且扩展到个人的社会地位方面。他们不仅主张消灭阶级特权，而且主张消灭阶级差别本身。二是他们十分重视法制。他们认为，要建立一个绝对完善的社会制度，必须依靠法制。因此，他们大多采用法律形式来批判旧社会、勾画新社会。例如，温斯坦莱的《自由法》，摩莱里的《自由法典》、马布利的《论公民的权利和义务》《论法制或法律的原则》、巴贝夫和他的战友制定的《起义法》和《施政法令》等。三是他们主张实行禁欲主义。由于幻想在生产力低下的手工工场的基础上实现公有制和社会平等，因而不可避免地带有平均主义和禁欲主义的色彩。摩莱里和马布利都主张以法律条文规定人们饮食要有节制，衣着不能过于华美，等等。马布利甚至公开宣扬“穷”社会主义的优越，他的格言是“需求越少，幸福越多”。他主张宁可牺牲经济进步，也要实现社会平等。恩格斯在《社会主义从空想到科学的发展》中曾这样评价：“禁欲主义的、禁绝一切生活享受的、斯巴达式的共产主义，是这种新学说的第一个表现形式。”[17]这种形式也表明，这一阶段的空想社会主义仍然没有摆脱小生产方式的影响，不了解社会历史发展的客观规律，幻想超越资本主义，在小生产方式占统治地位的条件下实现共产主义，这显然是同社会历史发展进程相悖的。
第三阶段是19世纪的空想社会主义。
这一时期的空想社会主义就是我们通常所说的批判的空想的社会主义和共产主义发展阶段，这是近代空想社会主义发展的最重要的阶段，这是空想社会主义发展的鼎盛阶段。这一时期空想社会主义形成和发展的历史背景是：欧洲发生了法国资产阶级革命和英国产业革命这两件具有世界历史意义的事件。18世纪末法国大革命，是一场深刻、彻底和影响巨大的资产阶级革命。它不仅从根本上推翻了统治法国一千多年的封建制度，为法国资本主义的发展扫清了道路，而且沉重地打击了欧洲封建体系，开辟了资本主义更加广泛发展的新时期。英国的产业革命深刻地改变了资本主义的生产方式，实现了由工场手工业向机器大工厂的过渡。法国大革命的完成和英国产业革命的完成，最终在欧洲确立了资产阶级的统治，并且导致了无产阶级和资产阶级之间矛盾的表面化和尖锐化。客观社会条件的这种变化使19世纪的三大空想家比以往任何时期的空想家都能更清楚地看到资本主义社会的矛盾和弊端，因而也使他们的学说无论在理论观点上，还是在表述形式上都超过了以往的空想社会主义者。
这个时期的主要代表人物是三大空想家：法国的圣西门和傅立叶，英国的欧文。圣西门的代表作是《论实业制度》《新基督教》；傅立叶的代表作是《全世界和谐》《新世界》；欧文的代表作是《新社会观》《人类思想和实践中的革命》。三大空想家继承了前辈空想社会主义的思想成果，吸收了18世纪法国启蒙学者的理论形式来表达自己的学说，无情地揭露和批判了资本主义制度的罪恶，提出了关于未来社会的许多合理设想，甚至对实现共产主义的道路做了试验[18]，把空想社会主义推向了一个新的发展阶段。这一阶段的空想社会主义呈现出如下几个特点：一是在工业革命取得初步成果的前提下，空想社会主义者已经摆脱了以往空想社会主义者的小生产主义、复古主义、平均主义和禁欲主义的束缚，注重了社会主义的生产力目标和价值目标。圣西门第一个把工业生产视为新社会的真正基础，把全力以赴地发展生产力作为“实业制度”的一项重要原则。他主张“建立一个最有益于生产和最使生产者满意的社会制度”。傅立叶和欧文也都注意到了生产力发展的重要性，傅立叶主张“把一切情欲、性格、嗜好和本能都应用于生产的艺术”[19]，这样才能建立“和谐制度”。欧文认识到新生产力是新时代新社会到来的重要动力，生产力发展的道路就是通往优良社会制度的道路。二是在他们的著作中，已经不再采用虚幻的文学描写和具体的法律规定的表现形式，而是采用直接的理论论证的形式，把批判的锋芒直接指向资本主义制度。三是对未来社会应当怎样管理作出冷静思考。在分配方面，圣西门提出：个人的收入应和他的才能和贡献成正比。他的门徒发展了这一理论，进而提出了“按才能定报酬，按功效定才能”的原则。这里包含了按劳分配的思想萌芽。在傅立叶设计的和谐制度中，生产资料归集体使用，每个人都能根据自己的兴趣从事多种劳动，并使劳动成为像人们观看游艺节目那样诱人，成为乐生的手段。
然而，三大空想家毕竟还受到主客观条件的限制，因而仍然没有能够为无产阶级的解放事业找到一条正确的道路。其理论形式仍然表现为对18世纪法国伟大启蒙学者所提出的各种原则的更彻底的、进一步的发展，理性论仍然是他们的学说的基本精神。三大空想社会主义者把批判的矛头直接指向资本主义制度，使得他们的空想社会主义成为“批判的空想的社会主义和共产主义”[20]，使空想社会主义达到了它的高级形态，成为科学社会主义的直接来源。
在三大空想家之后，空想社会主义发展到了它的最后一个时期，即19世纪30—40年代的空想社会主义。这个时期的主要代表人物及其著作有卡贝和他的《伊加利亚旅行记》、布朗基和他的《布朗基文选》、德萨米和他的《公有法典》、魏特林和他的《自由与和谐的保证》等。这一阶段的主要特点是，空想社会主义的主要代表人物大都出现在具有空想社会主义传统的法国。这一时期的空想社会主义在理论上虽然有一些积极的、值得肯定的见解，但总的说来，他们的理论没有什么新建树，甚至赶不上19世纪初期的空想社会主义的水平。用恩格斯的话说，“这种共产主义还是颇为粗糙的、尚欠修琢的、纯粹出于本能的一种共产主义。”[21]