明以武功定天下，革元舊製，自京師達於郡縣，皆立衛所。外統之都司，內統於五軍都督府，而上十二衛為天子親軍者不與焉。征伐則命將充總兵官，調衛所軍領之，既旋則將上所佩印，官軍各回衛所。蓋得唐府兵遺意。文皇北遷，一遵太祖之製，然內臣觀兵，履霜伊始。洪、宣以後，狃於治平，故未久而遂有土木之難。於謙創立團營，簡精銳，一號令，兵將相習，其法頗善。憲、孝、武、世四朝，營製屢更，而威益不振。衛所之兵疲於番上，京師之旅困於占役。馴至末造，尺籍久虛，行伍衰耗，流盜蜂起，海內土崩。宦豎降於關門，禁軍潰於城下，而國遂以亡矣。今取其一代規製之詳，及有關於軍政者，著於篇。
京營侍衛上直軍（皇城守衛京城巡捕）四衛營京軍三大營，一曰五軍，一曰三千，一曰神機。其製皆備於永樂時。
初，太祖建統軍元帥府，統諸路武勇，尋改大都督府。以兄子文正為大都督，節製中外諸軍。京城內外置大小二場，分教四十八衛卒。已，又分前、後、中、左、右五軍都督府。洪武四年，士卒之數，二十萬七千八百有奇。
成祖增京衛為七十二。又分步騎軍為中軍，左、右掖，左、右哨，亦謂之五軍。歲調中都、山東、河南、大寧兵番上京師隸之。設提督內臣一，武臣二，掌號頭官二，大營坐營官一，把總二，中營坐營官一，馬步隊把總各一。左右掖、哨官如之。又有十二營，掌隨駕馬隊官軍，設把總二。又有圍子手營，掌操練上直叉刀手及京衛步隊官軍，設坐營官一，統四司，以一、二、三、四為號，把總各二。又有幼官舍人營，掌操練京衛幼官及應襲舍人，坐營官一，四司把總各一。
此五軍營之部分也。已，得邊外降丁三千，立營分五司。一，掌執大駕龍旗、寶纛、勇字旗、負禦寶及兵仗局什物上直官軍。一，掌執左右二十隊勇字旗、大駕旗纛金鼓上直官軍。一，掌傳令營旗牌，禦用監盔甲、尚冠、尚衣、尚履什物上直官軍。一，掌執大駕勇字旗、五軍紅盔貼直軍上直官軍。一，掌殺虎手、馬轎及前哨馬營上直明甲官軍、隨侍營隨侍東宮官舍、遼東備禦回還官軍。提督內臣二，武臣二，掌號頭官二，坐司官五，見操把總三十四，上直把總十六，明甲把總四。此三千營之部分也。已，征交阯，得火器法，立營肄習。提督內臣、武臣，掌號頭官，皆視三千營，亦分為五軍。中軍，坐營內臣一，武臣一。其下四司，各監槍內臣一，把司官一，把總官二。左右掖、哨皆如之。又因得都督譚廣馬五千匹，置營名五千下，掌操演火器及隨駕護衛馬隊官軍。坐營內臣、武臣各一，其下四司，各把司官二。此神機營之部分也。居常，五軍肄營陣，三千肄巡哨，神機肄火器。大駕征行，則大營居中，五軍分駐，步內騎外，騎外為神機，神機外為長圍，周二十裏，樵采其中。三大營之製如此。