太祖下集慶路為吳王，罷諸翼統軍元帥，置武德、龍驤、豹韜、飛熊、威武、廣武、興武、英武、鷹揚、驍騎、神武、雄武、鳳翔、天策、振武、宣武、羽林十七衛親軍指揮使司。革諸將襲元舊製樞密、平章、元帥、總管、萬戶諸官號，而核其所部兵五千人為指揮，千人為千戶，百人為百戶，五十人為總旗，十人為小旗。天下既定，度要害地，係一郡者設所，連郡者設衛。大率五千六百人為衛，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所。所設總旗二，小旗十，大小聯比以成軍。其取兵，有從征，有歸附，有謫發。從征者，諸將所部兵，既定其地，因以留戍。歸附，則勝國及僣偽諸降卒。謫發，以罪遷隸為兵者。其軍皆世籍。
此其大略也。
洪武三年，升杭州、江西、燕山、青州四衛為都衛，複置河南、西安、太原、武昌四都衛。四年，造用寶金符及調發走馬符牌。用寶符為小金牌二，中書省、大都督府各藏其一。有詔發兵，省府以牌入，內府出寶用之。走馬符牌，鐵為之，共四十，金字、銀字者各半，藏之內府。有急務調發，使者佩以行。尋改為金符。
凡軍機文書，自都督府、中書省長官外，不許擅奏。有詔調軍，省、府同覆奏，然後納符請寶。五年，置親王護衛指揮使司，每府三護衛，衛設左、右、中、前、後五所；所，千戶二，百戶十。圍子手所二；所，千戶一。七年，申定兵衛之政，征調則統於諸將，事平則散歸各衛。
八年，改在京留守都衛為留守衛指揮使司，在外都衛為都指揮使司，凡十三：北平、陝西、山西、浙江、江西、山東、四川、福建、湖廣、廣東、廣西、遼東、河南。又行都指揮使司二：甘州、大同。俱隸大都督府。九年，選公、侯、都督、各衛指揮嫡長次子為散騎、參侍舍人，隸都督府，充宿衛，或署各衛所事。十三年，丞相胡惟庸謀反誅，革中書省，因改大都督府為五，分統諸軍司衛所。明年，複置中都留守司及貴州、雲南都指揮使司。十五年三月，頒軍法定律。十六年，詔各都司上衛所城池水陸地裏圖。二十年，置大寧都指揮使司。是年，命兵部置軍籍勘合，載從軍履曆、調補衛所年月、在營丁口之數，給內外衛所軍士，而藏其副於內府。三十年，定武官役軍之製：指揮、同知、僉事四，千戶三，百戶、鎮撫二，皆取正軍，三日一番上，下直歸伍操練。衛所直廳六，守門二，守監四，守庫一，皆任老軍，月一更。